|
|
עמוד:189
4 . 5 סיכום קואורדינטות לתיאור תנועהשל גופים במרחב הן בלתיתלויות ( מערכת קואורדינטותבלתיתלויות – מקב " ת ) אםאפשרלשנות את הערךשלכל אחתמה ן ( במסגרת התנועה הנדונה ) מבלילשנות את הערכים שלשאר הקואורדינטות . במקב " ת , כלקואורדינטהמייצגת דרגתחופש שלהתנועה הנדונה . מספרדרגותהחופששלהתנועהקובע את " רמת החופש " שיש בתנועה ; מספר זה אינו תלוי במקב " ת הספציפית שבוחרים לתיאור התנועה . גוףקשיח הואגוף שצורתו אינה משתנה במהלך התנועה . לתנוע ה החופשיתשלגוףקשיחבמישוריששלוש דרגותחופש . גוףמיפרקי הוא גוף המורכב מכמה גופים קשיחים המחוברים ביניהם באמצעות מיפרקים מתאימים . מניפולטור של רובוט הוא גוף מיפרקי . מערכת j גופים בלתיתלויים היאקבוצתגופיםהיכוליםלנוע , במישוראו במרחב , באופן בלתי תלוי זה בזה . מספר דרגות החופש של מערכת כזו הואסכוםמספרידרגותהחופששלכלגוףבנפרד . לתנועה חופשית של גוף קשיח M j במרחב ישששדרגות חופש . אפשר לבטא אותן באופן הבא : נבחר בתוך M שת ינקוד תייחוס P ו- . Q מקב " ת נוחהלתיאו רמצ בשל M במרחבהיאהמערכ ת ; ( x , y , z , ? , ? , ?) כאש ר z , y , x הן קואורדינטות קרטזיות לקביעת המיקום של P במרחב , ? ו- ? הן קואורדינטות זוויתיות לקביעת הכיוון של הווקטור PQ במרחב , ו- ? היאקואורדינטהזוויתית למדידתהסיבובהאפשרי של M סביבהצי ר . PQ התנועה של פרקי המניפולטור מסופקת על-ידי המיפרקים . ברובוטי ם תעשייתייםמקובליםשניסוגימיפרקים : מיפרק קווי ומיפרקסיבובי .
|
|