עמוד:184

מיקום קצה המניפולטור . למעשה , ניתן להגדיר את תהליך החישוב של הקינמטיקה ההפוכה במקרים אלו כאלגוריתם חישובי עם מספר שלבים , שבמהלכם מתקבלים הגדלים הרצויים . נדגים תחילה את האמור באמצעות דוגמה של זרוע דו-פרקית עם שני מיפרקים הנמצאת כולה במישור ( כלומר , הבעיה היא בעיה דו-ממדית . ( דוגמה 4-2 באיור 4 . 28 מתוארת זרוע רובוטית בעלת שני פרקים ושני מיפרקים A וO- שלה שתי דרגות חופש . אורכי הפרקים הקבועים הם a וb- והם יוצרים זוויות ? ו- , ? בהתאמה , עם הכיוון האופקי ( ראו איור . ( 4 . 28 נתונות הקואורדינטות ( x , y ) של נקודה M ( קצה הזרוע ) במערכת צירים בסיסית עם ראשית במיפרק הראשון . ( O ) יש לחשב את הזוויות ? 1 ו- ? כפונקציה של הקואורדינטות . y , x tcp פתרון ראשית , נקבע את ציר הX- ואת ציר הY- כך שציר הX- יהיה בכיוון האופקי וציר הY- בכיוון המאונך לו . נסמן ב ? , ? - ו ? - את הזוויות שיוצרות צלעות המשולש AOM ביניהן ועם ציר הX- ( ראו איור . ( 4 . 29 איור 4 . 28 זרוע דו-פרקית במישור איור 4 . 29 תיאור הזרוע הדו- פרקית במערכת צירים מישורית קרטזית

מטח : המרכז לטכנולוגיה חינוכית


לצפייה מיטבית ורציפה בכותר