|
|
עמוד:180
שיקולים דומים ניתן לעשות על-מנת לחשב את מיקום הקצה של מניפולטור גלילי מטיפוס RPP ( איור . ( 4 . 25 גם כאן קובעים את מערכת הקואורדינטות הבסיסיות כך שנקודת הראשית תתלכד עם בסיס המניפולטור . ניתן לחשב את הקואורדינטות של נקודה M על- פי זווית הסיבוב של המיפרק , ? האורך a של הזרוע האנכית ( הכוללת את המיפרק המנסרתי הראשון , ( והאורך b של המיפרק המנסרתי השני ( הכוללת את החלק הנשלף והשרוול הקבוע עד לציר ה . ( Z- החישוב של קינמטיקה ישירה במניפולטור מיפרקי-אנכי ובמניפולטור מיפרקי-אופקי הוא מסובך יותר . בפרק 3 ( דוגמה ( 3-5 תארנו כיצד לחשב את הקואורדינטות של קצה זרוע דו-פרקית שהגיאומטריה שהיא יוצרת במרחב זהה למעשה לזו של מניפולטור מיפרקי-אנכי . בהמשך נתאר את חישובי הקינמטיקה הישרה של מניפולטור מיפרקי-אופקי . דוגמה 4-1 באיור 4 . 26 מתואר ה " שלד " של מניפולטור מיפרקי-אופקי מטיפוס RRP עם שלושה פרקים באורכים קבועים , b , a וc- ופרק נשלף עם אורך משתנה , . d חשבו את הקואורדינטות של הנקודה O ' בקצה הפרק הנשלף . איור 4 . 25 מערכת הצירים הבסיסית של מניפולטור גלילי
|
|