עמוד:175

4 . 3 . 2 השוואה בין מניפולטורים מסוגים שונים עתה נערוך השוואה בין המניפולטורים השונים שנדונו בסעיף הקודם . ראשית , נשווה בין הנפחים של מרחבי העבודה השונים . נשתמש בנוסחאות שהצגנו עבור נפחים אלה . שימו לב : נפחים אלה מתאימים למרחבי עבודה פוטנציאליים של המניפולטורים ; בפועל , הנפחים קטנים יותר , כי תחום זוויות הסיבוב המתאימות לכל מניפולטור קטן מ 360 ° - או מ 180 ° - ( ערכים מפורטים של תחומי זוויות סיבוב הם חלק מהמיפרט הטכני של כל דגם של רובוט תעשייתי . ( על מנת לאפשר השוואה נוחה בין המניפולטורים השונים , נניח כי האורכים b , a ו , c- שפורטו בסעיף הקודם , שווים כולם לאורך משותף . d אנו מקבלים , אם כן , את טבלת הנפחים של מרחבי העבודה ( טבלה . ( 4 . 1 מתוך הטבלה אפשר להסיק כי למניפולטור מיפרקי-אנכי יש נפח עבודה פוטנציאלי הגדול בערך פי שלושים (!) מהנפח של מניפולטור קרטזי . נזכיר שוב כי היחס בין הנפחים בפועל קטן יותר . נחשב את נפח מרחב העבודה של מניפולטור מיפרקי-אנכי . לשם פשטות נניח כי תחום הזוויות של המיפרק הראשון והשלישי הוא , 360 ° ותחום הזוויות של המיפרק השני הוא . 180 ° נסמן את הקטע שבין המיפרק השני לשלישי באות , a ואת הקטע שבין המיפרק השלישי לקצה הזרוע באות b ( היעזרו באיור 4 . 21 א . ( כמו במקרה של מניפולטור כדורי , מעטפת העבודה כאן היא ( בקירוב ) שפה של " קליפה " כדורית , עם רדיוס חיצוני a + b ורדיוס פנימי a ? b ( בהנחה ש . ( a > b- לכן הנפח V של מרחב העבודה של המניפולטור המיפרקי-אנכי הוא : ( 4-5 ) 5 4 3 =+ ?? ? ? ? ? טבלה 4 . 1 הנפחים של מרחבי העבודה של רובוטים מסוגים שונים

מטח : המרכז לטכנולוגיה חינוכית


לצפייה מיטבית ורציפה בכותר