|
|
עמוד:172
מקור השם מניפולטור " מיפרקי-אופקי " הוא בדמיון שבין זרוע המניפולטור לבין זרוע אנושית הנמצאת במצב אופקי . מבנה זה מאפשר לזרוע של מניפולטור מיפרקי-אופקי " לעקוף , " בקלות יחסית , מכשולים " אנכיים " המצויים בדרכה . נעבור לחישוב נפח מרחב העבודה של מניפולטור מיפרקי-אופקי עם השלישייה . RRP לצורך כך נניח כי לכל אחד משני מיפרקי הסיבוב קיים תחום זוויות של . 360 ° נסמן בa- את אורך הפרק הראשון שבמניפולטור ( הקטע שבין המיפרק הראשון לשני ;( בb- נסמן את אורך הפרק השני , ובc- את אורך המסלול האנכי שבו יכול לנוע קצה הזרוע . ( להבהרת גדלים אלה , עיינו באיור . ( 4 . 19 קל להיווכח כי מרחב העבודה של המניפולטור המיפרקי- אופקי הוא " קליפה " גלילית בגובה . c חתך אופקי של קליפה זו הוא טבעת עם רדיוס חיצוני a + b ורדיוס פנימי a – b ( בהנחה ש . ( a > b- לפיכך , הנפח V של מרחב העבודה של המניפולטור המיפרקי-אופקי הוא : ( 4-4 ) V 4 = ?[( a + b ) – ( a – b ) ] ? c 4 . 3 . 1 . 5 מניפולטור מיפרקי-אנכי ( Vertical-articulated Manipulator ) המניפולטור המיפרקי-אנכי מורכב מקבוצת המיפרקים המיוצגת על- ידי השלישייה RRR ( שלושה מיפרקים סיבוביים . ( תיאורים סכמתיים של מניפולטור מיפרקי- אנכי מוצגים באיור . 4 . 21 סוג מניפולטור זה מומש ברובוטים רבים , כדוגמת הרובוטים המסחריים המתוארים באיור . 4 . 22 בדומה למניפולטור הקודם ( מיפרקי-אופקי , ( הזרוע של מניפולטור מיפרקי-אנכי דומה במקצת לזרוע אנושית הנמצאת במישור המאונך למישור הרצפה ( או הקרקע . ( מבנה זה מאפשר לזרוע " לעקוף " בקלות יחסית מכשולים " אופקיים " המצויים בדרכה , מעליה או מתחתיה .
|
|