|
|
עמוד:168
מרחב העבודה של מניפולטור כדורי הוא חלק מ " קליפה " כדורית , כפי שמראה איור . 4 . 15 הסיבה למבנה מרחבי זה היא שתחומי זוויות הסיבוב של הזרוע אינם " מלאים " ( כך , למשל , תחום זוויות הסיבוב של זרוע המניפולטור סביב הציר האנכי במיפרק הראשון קטן מ . ( 360 ° - כמו כן , הפרק השלישי של הזרוע , אשר מחובר במיפרק מנסרתי , הוא פרק " נשלף , " או פרק " טלסקופי " ( ראו איור . ( 4 . 14 לכן מרחב העבודה המתקבל הוא רק חלק מקליפה כדורית . עתה נחשב את נפח מרחב העבודה של מניפולטור כדורי , בהסתמך על ההנחות הבאות : א . תחומי זוויות הסיבוב של המיפרק הראשון ושל המיפרק השני הם 360 ° ו , 180 ° - בהתאמה . ב . אורך הפרק השני הוא a ואורך הפרק השלישי " ) הנשלף (" הוא b ( איור . ( 4 . 14 על-פי הנחות אלה , מרחב העבודה כלוא בין שתי שפות של כדורים משותפי-מרכז ( מעגלים קונצנטריים , ( כאשר מרכז זה הוא המיפרק השני . הכדור הגדול מתקבל כשהפרק השלישי " שלוף " לגמרי ורדיוסו הוא ; a + b הכדור הקטן מתקבל כשהפרק השלישי " נצור " כולו בתוך הפרק השני ורדיוסו הוא . a לכן מרחב העבודה V של מניפולטור כדורי הוא : ( 4-2 ) 2 2 3 =+ )? ba ] איור 4 . 15 מרחב העבודה של מניפולטור כדורי איור 4 . 14 תיאור סכמתי של מניפולטור כדורי
|
|