|
|
עמוד:167
יחסית , קל לבקר תנועה של מיפרקים לאורך צירים ישרים , לכן הרובוט הקרטזי מצטיין ברמת דיוק גבוהה ומתאים ליישומים הדורשים רמת דיוק כזו . כמו כן , לפרקי זרוע קרטזית יש קשיחות ( rigidity ) גבוהה יחסית , כלומר , תנועתם יציבה ואינה סובלת מרעידות . לכן זרוע קרטזית יכולה לנצל את מלוא כושר הנשיאה המרבי שלה כמעט בכל נקודה של מרחב העבודה המתאים לה . הערה : עקב תכונת הקשיחות , מיושם המבנה הקרטזי גם בסוגים רבים של מכונות CNC ( בקרה ספרתית ממוחשבת . ( ההבדל העיקרי בין מכונה כזו לבין מניפולטור קרטזי הוא : במניפולטור מוצמדת לקצה הזרוע גם יד עם מיפרק אחד לפחות ( כלומר למניפולטור יש ארבע דרגות חופש לפחות , ( בעוד שלמכונת CNC טיפוסית יש לכל היותר שלוש דרגות חופש קרטזיות . נחשב עתה את הנפח של מרחב העבודה של מניפולטור קרטזי : לצורך כך נניח כי a הוא אורך מסלול התנועה המרבי של קצה הפרק הראשון בזרוע ( ראה איור 4 . 13 א b , ( הוא אורך מסלול התנועה המרבי של ( קצה ) הפרק השני , וc- הוא אורך מסלול התנועה המרבי של ( קצה ) הפרק השלישי . מרחב העבודה של מניפולטור זה הוא תיבה שאורכי מקצועותיה הם b , a ו . c- לכן הנפח של מרחב העבודה הוא : ( 4-1 ) V 1 = a ? b ? c 4 . 3 . 1 . 2 מניפולטור כדורי ( Spherical Manipulator ) המניפולטור הכדורי מורכב מקבוצת המיפרקים המיוצגת על-ידי השלישייה RRP ( שני מיפרקים סיבוביים ומיפרק מנסרתי . ( שני צירי הסיבוב המתאימים למיפרקים מאונכים זה לזה . תיאור סכמתי של המניפולטור נמצא באיור . 4 . 14 ציינו כבר כי אחת הסיבות למקור השם מניפולטור כדורי הוא בכך שמעטפת העבודה של זרוע המניפולטור מורכבת ממשטחים כדוריים . הסיבה השנייה לשם זה היא כי קל לתאר מיקום של נקודות במרחב העבודה של המניפולטור באמצעות מערכת קורואדינטות כדורית או פולרית המבוססת על מרכיבי זרוע המניפולטור . מעניין לציין כי הרובוט התעשייתי הראשון שנוצר בתחילת שנות ה60- של המאה הקודמת , דהיינו הרובוט UNIMATE של , Unimation היה רובוט כדורי . רמת הדיוק של מניפולטור כדורי נמוכה מזו של מניפולטור קרטזי .
|
|