עמוד:165

4 . 3 . 1 תיאור המניפולטורים נעבור עתה לתיאור מפורט של חמשת סוגי המניפולטורים שצוינו בסעיף הקודם . 4 . 3 . 1 . 1 מניפולטור קרטזי ( Cartesian Manipulator ) המניפולטור הקרטזי מורכב מקבוצת המיפרקים המוצגת על-ידי השלישייה , PPP כלומר , יש לו שלושה מיפרקים מנסרתיים . תיאור עקרוני של מניפולטור זה יחד עם מערכת צירים בסיסית מוצג באיור 4 . 13 א . תרשים נוסף של מניפולטור קרטזי תעשייתי מוצג באיור 4 . 13 ב . בתרשים האחרון , המיפרק המנסרתי השלישי נע באופן אנכי ( מקביל לציר , ( Z וזה התכנון המיושם בדרך-כלל לגבי מניפולטור קרטזי . מקור השם " רובוט קרטזי " הוא בכך ששלושת צירי התנועה של מיפרקי הרובוט מאונכים זה לזה במרחב ( לכן ניתן לתאר את תנועת המיפרקים במקביל למערכת הצירים הבסיסית . ( . 2 המעטפת של מרחב העבודה נקראת מעטפת העבודה ( work envelope ) של הרובוט . הערה : מעטפת של תחום מרחבי מסוים היא השפה הגיאומטרית של תחום זה . בסעיף הבא נראה כי רובוט כדורי נקרא כך , בין השאר , כיוון שמעטפת העבודה שלו מורכבת ממשטחים כדוריים . כמו-כן רובוט גלילי נקרא כך , בין השאר , כיוון שמעטפת העבודה שלו מורכבת ממשטחים גליליים . קצת תמוהים הם השמות מניפולטור מיפרקי-אופקי ומניפולטור מיפרקי-אנכי , שהרי הזרוע של כל מניפולטור היא גוף מיפרקי המורכב מכמה פרקים . כפי שנראה בהמשך , בוחרים לשלב את המונח " מיפרקי " בשם של מניפולטור כאשר יש בזרועו שני מיפרקים סיבוביים , המקנים לזרוע צורה דומה במקצת לזרוע אנושית . הערה : יש המכנים את הרובוטים המכילים את המניפולטורים מהסוגים לעיל , בשמות : רובוט קרטזי , רובוט כדורי וכו , ' בהתאמה . גם אנו נעשה כך בהמשך .

מטח : המרכז לטכנולוגיה חינוכית


לצפייה מיטבית ורציפה בכותר