|
|
עמוד:164
4 . 3 מיון מניפולטורים לפי מיפרקים וצירי סיבוב ראינו כי לזרוע טיפוסית של מניפולטור יש מספר מיפרקים , המאפשרים לקצה הזרוע להגיע לכל נקודה במרחב הפעילות של הרובוט . מיפרקים אלה יכולים להיות מטיפוס קווי או סיבובי ( זוויתי . ( נוכל לאפיין את המניפולטורים האלה באופן הבא : נסמן מיפרק קווי באות ( Prismatic ) P ומיפרק סיבובי באות Revolute ) R או . ( Rotary כל סדרה של שלושה מיפרקים מגדירה אפוא שלישייה של אותיות , ABC כאשר במקום B , A או C יש לרשום P או , R לפי המיפרק המתאים ( המיפרק השמאלי הוא הראשון ביחס לבסיס הרובוט . ( לפי סימון זה , טיפוסי המניפולטורים עם שלושה מיפרקים הם : PPP , PPR , PRP , PRR , RPP , RPR , RRP , RRR בנוסף לשלושת המיפרקים הדרושים לתיאור מבנה אפשרי של מניפולטור , עלינו לציין לגבי כל דרגת חופש סיבובית את הכיוון של ציר הסיבוב המתאים למיפרק . כלומר , שלישיית המיפרקים לבדה אינה מאפיינת עדיין , באופן מלא , את המבנה של זרוע המניפולטור ( כפי שנראה בהמשך , השלישייה RRP מאפיינת מבנים של שני מניפולטורים שונים ( . מסיבה זו ומסיבות נוספות מעדיפים לסווג את המניפולטורים הקיימים היום בצורה שונה מקבוצת השלשות שרשמנו לעיל . החלוקה המקובלת של מניפולטורים נפוצים היא לפי הסוגים הבאים : . 1 מניפולטור קרטזי . 2 ( Cartesian Manipulator ) PPP מניפולטור כדורי . 3 ( Spherical Manipulator ) RRP מניפולטור גלילי RPP או . 4 ( Cylindrical Manipulator ) PRP מניפולטור מיפרקי-אופקי PRR או . 5 ( Horizontal-articulated Manipulator ) RRP מניפולטור מיפרקי-אנכי ( vertical-articulated Manipulator ) RRR בהמשך נדון בכל אחד מסוגי המניפולטים , ונשייך לכל מניפולטור את שלישיית המיפרקים המתאימה . עתה נגדיר שני מונחים חשובים : . 1 קבוצת כל הנקודות במרחב הפעילות של הרובוט שקצה זרוע הרובוט יכול להגיע אליהן נקראת מרחב העבודה ( workspace ) של הרובוט .
|
|