|
|
עמוד:159
4 . 2 סוגי מיפרקים מניפולטור של רובוט תעשייתי נדרש להגיע לנקודות רבות ושונות במרחב הסביבה שלו . כמו כן , עליו להיות מסוגל לאחוז עצמים שונים ( או להתחבר אליהם בתור כלים ) ולהעבירם ממקום למקום . במילים אחרות , עליו לשנות מיקום של גופים קשיחים ( וגופים אחרים ) במרחב . בסעיף הקודם ראינו כי לגוף קשיח במרחב יש שש דרגות חופש . בנינו מערכת קואורדינטות בלתי תלויות ( מקב " ת ) כך ששלוש הקואורדינטות , או דרגות החופש , הראשונות במערכת זו קובעות את המיקום המרחבי של נקודת ייחוס מסוימת בגוף ( למשל , מרכז הכובד של הגוף . ( שלוש דרגות החופש האחרות קובעות את מספר הסיבובים האפשריים של הגוף סביב נקודת הייחוס , או את כיוון הגוף במרחב . לשנות את הערך של ? בלי לשנות את הערך של ? ( לסובב את M סביב ציר היוצא מP- ומאונך למישור המכיל את המשולש PRR ' שבאיור . ( 4 . 7 נמשיך בניתוח הסיבובים של M סביב P ( איור , ( 4 . 6 בעזרת הקואורדינטות ? ו ? - אנו קובעים את מיקום הנקודה Q ( של ( M במערכת הקואורדינטות M . x , y , z יכול עתה לסוב רק סביב הציר הקבוע שעובר דרך P ו . Q- לסיבוב כזה יש כמובן דרגת חופש אחת ואפשר לתארו באמצעות קואורדינטה זוויתית ? ( המודדת את זווית הסיבוב סביב הציר . ( PQ הקואורדינטה האחרונה ? היא בלתי תלויה בקואורדינטות ? ו ? - ( מדוע . (? קיבלנו כי דרושות שלוש קואורדינטות בלתי תלויות לתיאור הסיבוב של הגוף ? סביב נקודה , P וסך הכול קיימות שש דרגות חופש בתנועה החופשית של הגוף הקשיח ? במרחב . הערה : בתנועה חופשית של קטע AB במרחב ( דוגמת הקטע באיור , ( 4 . 1 הקואורדינטה האחרונה ? מיותרת , היות ולא ניתן לסובב את AB " סביב עצמו . " לכן יש לתנועה חופשית של קטע במרחב חמש דרגות חופש בלבד . שימו לב כי במישור יש לתנועה חופשית של קטע שלוש דרגות חופש , בדיוק כמו לתנועה החופשית של גוף מישורי קשיח .
|
|