|
|
עמוד:155
נבחר נקודה קבועה נוספת , , Q בתוך . M הכיוון של M ביחס לציר X יהיה הכיוון של הווקטור PQ ביחס לציר , X שערכו שווה לזווית ? שתיווצר בין ( הכיוון החיובי של ) ציר X לבין הקרן שראשיתה על ציר X והמשכה בכיוון של PQ ( ראו איור . ( 4 . 3 שלוש הקואורדינטות ( x , y , ?) קובעות באופן חד- ערכי את מיקום המצולע M במישור . כמו כן , שלוש קואורדינטות אלה הן בלתי תלויות זו בזו ( מדוע (? לכן המקב " ת ( x , y , ?) מתאימה לתיאור התנועה של M במישור , ומספר דרגות החופש של תנועה זו הוא שלוש . הערה : יש המעדיפים להשתמש במונח מצב ( position ) במקום במונח מיקום . המונח " מצב של הגוף " הולם יותר מקרים שבהם העצם הנע הוא גוף מורכב , או במקרים שבהם אנו עוסקים במערכת גופים . לסיום הדיון בדוגמה זו נציין כי בתת-הסעיף הבא נכליל את התנועה שדנו בה כאן וננתח את התנועה החופשית של גוף קשיח במרחב . 4 . 1 . 1 . 2 תנועה של גוף מיפרקי גוף מיפרקי ( articulated body ) הוא גוף המורכב מכמה גופים קשיחים , המחוברים ביניהם באמצעות מיפרקים . כל מיפרק מאפשר תנועה מסוימת של הגופים ( הקשיחים ) המחוברים אליו , זה ביחס לזה . כל מניפולטור הוא גוף מיפרקי . גם משקפיים רגילים מהווים גוף מיפרקי שיש בו שני מיפרקים ( שאליהם מתחברות " זרועות " המשקפיים . ( באיור 4 . 4 מוצג גוף מיפרקי , M דמוי מספריים ( או צבת M . ( מורכב משני פרקים , AB ו , CD- המחוברים ביניהם באמצעות מיפרק , בנקודה M . P יכול לנוע במישור כך שP- יכולה להימצא בכל נקודה במישור , וכך ששני הפרקים יכולים לסוב באופן חופשי סביב . P איור 4 . 4 גוף מיפרקי M דמוי מספריים
|
|