|
|
עמוד:151
4 . 1 דרגות חופש של תנועה בפרק הקודם למדנו את חוקי התנועה של ניוטון וראינו כיצד ניתן ליישם חוקים אלו במערכות רובוטיות פשוטות ( זרוע רובוט הנעה בקו ישר או בתנועה סיבובית , רובוט נייד הנע בקו ישר או בתנועה סיבובית והמיוצג על-ידי מסה m וכו . (' בפרק זה נדון במבנה ובמאפיינים של מניפולטור שהוא הכינוי המקובל לרובוט תעשייתי הכולל בסיס נייח , זרוע ויד ( או תופסן . ( תחילה נדון בתנועות של גופים וב " מרכיבים " של תנועות אלה , שהן דרגות החופש . נסביר מהי דרגת חופש של תנועה ונציג סדרת דוגמאות של תנועה בגופים שונים . גוף קשיח יכול לנוע באופן מסוים במישור או במרחב . אנו רוצים לנסח בצורה פשוטה את אפשרויות התנועה של הגוף הנדון . נוכל כמובן להסתכל על מערכת צירים קרטזית במישור או במרחב ולציין באילו צירים הגוף יכול לנוע ; או , במילים אחרות , באילו צירים יש לגוף חופש תנועה . הסתכלות זו על התנועה נכונה רק באופן חלקי . ישנם מקרים שבהם אפשר לתאר כך את אפשרויות התנועה , אולם יש מקרים שבהם הדבר אינו אפשרי . נמחיש זאת באמצעות הדוגמה הבאה . נניח שהגוף הנדון הוא מקל שיכול לנוע במישור . נייצג את המקל באמצעות קטע ישר AB הנע במישור המסומן על-ידי מערכת צירים ( X , Y ) ( ראו איור . ( 4 . 1 תחילה נניח כי התנועה האפשרית של הקטע היא העתקה במקביל , שבה נשמר כיוונו של וקטור AB ביחס לציר . X אנו יכולים להעתיק את הקטע AB במקביל לציר X או במקביל לציר . Y כיוון שהתנועות של AB בכיוון X ובכיוון Y הן בלתי תלויות זו בזו , יש לקטע AB חופש תנועה בציר X וחופש תנועה בציר . Y פרק 4 תנועה של מניפולטורים
|
|