|
|
עמוד:48
הערה : יצרני רובוטים מציינים את מהירות ותאוצת הרובוט לגבי תנועת כל מיפרק בנפרד , ולאו דווקא לגבי קצה הזרוע . כך , למשל , לגבי מיפרק המייצר תנועה סיבובית , מציינים את המהירות הזוויתית המירבית והתאוצה הזוויתית המירבית של המפרק . דוגמה 2-1 עיין באיור 2 . 14 שבו מצויות 4 מטרות ירי שבתוכן נכללות פגיעות , וקבע , לגבי כל מטרה , אם רמת הדיוק טובה או גרועה והאם רמת החזרתיות טובה או גרועה . פתרון מטרת המטווח היא , כמובן , לפגוע במרכז המטרה בכל היריות . לפיכך : א . המרחב בין הפגיעות קטן יחסית אולם כולן מרוכזות רחוק ממרכז המטרה . לכן במקרה זה הדיוק נמוך והחזרתיות טובה . ב . במקרה זה הפגיעות מפוזרות ורובן רחוקות מהמטרה . לכן הדיוק גרוע והחזרתיות נמוכה . ג . דיוק גבוה וחזרתיות טובה . ד . דיוק טוב וחזרתיות גרועה . איור 2 . 14 דיוק וחזרתיות
|
|