|
|
עמוד:47
טמפרטורה , אבק ועוד . לכן , חשוב לדעת גם מהי מידת השינוי שחלה בערכי דיוק הפעולה לאורך זמן . ערכים אופייניים לדיוק הפעולה הם בסדר הגודל של ערכי כושר ההבחנה . מדד החזרתיות קובע את כושר הרובוט לשחזר את פעולותיו , כלומר כאשר החזרתיות גבוהה , הרובוט יכול לחזור כמה פעמים על אותה פעולה ולקבל סטיות קטנות ( יחסית ) בלבד בערכי הביצוע של הפעולה . ברובוטים תעשייתיים , למשל , מקובלת השיטה של הדרכה ידנית של רובוט לביצוע פעולה מסוימת ( כמו קדיחת חור בלוח מתכת . ( לאחר מכן , הרובוט אמור לחזור ולבצע אותה פעולה , פעמים רבות , על סדרה גדולה של לוחות זהים . במקרים כאלה מדד חזרתיות גבוה הוא תנאי הכרחי לביצוע איכותי של אותה פעולה . אם חזרתיות הרובוט אינה גבוהה , יש לכיילו בפרקי זמן תכופים הנקבעים על-ידי יצרן הרובוט . לעומת זאת אם החזרתיות של הרובוט גבוהה , אפשר " לאפס " אותו בקלות יחסית ואין צורך לכיילו באופן תכוף . " ) איפוס " הוא פעולה , שבה מתקנים באופן שיטתי את ערכי הפעולה , כך שהממוצע של סטייה בפעולה יהיה אפס . פעולה זו דומה לביצוע " איפוס " של רובה , שנועד לבטל סטייה קבועה של כוונות הרובה או של קנהו ( . הערה : יצרני רובוטים נוהגים לציין את מדד החזרתיות של רובוט ביחידות אורך , כלומר , הם מציינים למעשה את דיוק הפעולה של הרובוט . בתוך מדד זה הם כוללים למעשה גם את כושר ההבחנה . מדד הביצוע האחרון שנזכיר כאן הוא ערך זמן התגובה של הרובוט , או באופן כללי יותר , ערך הביצוע הדינאמי שלו . ביצוע דינאמי של רובוט קשור , נוסף למהירותו ( הממוצעת או המרבית , ( גם לערכי התאוצה והתאוטה שהרובוט יכול להשיג . במקרים רבים , לתאוצה ולתאוטה יש חשיבות רבה יותר מאשר לתנועה במהירות קבועה . למשל , כאשר זרוע רובוט אמורה לבצע סדרה של מעברים קצרים , בין עשרות נקודות שונות , תנועתה תהיה מורכבת מקטעי האצה ומקטעי האטה . המהירות המרבית האופיינית לרובוטים תעשייתיים ( או לקצה הזרוע שלהם ) היא מטר אחד לשנייה . כפי שאפשר לצפות , ערכי הביצוע הדינאמי של רובוט תלויים במידה רבה בגודל המטען שנושאת זרוע הרובוט וברמת דיוק הפעולה הנדרשת מן הרובוט . בדרך-כלל , רובוט העמוס מטען " כבד " ינוע לאט יותר מרובוט " חופשי , " ורובוט ( מניפולטור ) הנע בתנועה איטית , יוכל להשיג דיוק רב יותר במסלול שמתווה קצה הזרוע , מאשר רובוט ( מניפולטור ) הנע בתנועה מהירה .
|
|