|
|
עמוד:45
2 . 7 . 3 מדדי ביצועים מכניים של רובוטים תעשייתיים הרובוט התעשייתי הוא מערכת המבצעת עבודה מכנית , לכן אפשר לאפיין אותו גם לפי מדדים של הביצועים המכניים שלו . בתת-סעיף זה נסקור כמה ממדדי ביצועים אלה . לאיור 2 . 13 נוסיף את ההערות הבאות : . 1 השגת היעד ( נקודת הסיום ) יכולה להינתן ממקור פנימי כנתון מראש ( בתכנית צרובה בזיכרון הבקר , ( ו / או כפקודה חיצונית בזמן התנועה . . 2 קביעת מיקום נקודת הסיום ביחס למיקום הנוכחי וקביעת מסלול התנועה נקבעים על-ידי החיישנים , לרבות חיישני המרחק , המצפן וכו . ' החיישנים יכולים להיעזר במציינים שהם נקודות במרחב שמיקומן ידוע וניתן לזהותן בקלות יחסית ( למשל , מקור אור נקודתי באורך גל מסוים . ( . 3 כאשר נתקלים במכשול נייח , יש לעוקפו ולחשב מחדש את המסלול לנקודת הסיום . . 4 שגיאות ניווט יכולות להיגרם בשל מספר סיבות : למשל , בגלל החלקת הגלגלים בבסיס הרובוט . לפיכך רצוי לקבוע את המיקום הנוכחי בעזרת מציינים ונקודות ייחוס ידועות . . 5 אם היעד לא מושג לאחר זמן או מרחק גדולים , ניתן לוותר על היעד . בניגוד לאנשים שלא אוהבים להודות בכישלון , הרובוט אינו מודע ( אדיש ) לכישלונו להגיע אל היעד . לפיכך , יש להתמודד עם האפשרות שהרובוט לעולם לא יגיע לנקודת הסיום . ניתן להגביל את השלמת המשימה בזמן או במרחק , על-ידי קביעה של זמן או מרחק מקסימליים סבירים להשלמת המשימה . ניתן להגן מפני כשלים בדרכים נוספות , לרבות סיום התנועה , אם הרובוט לא מסוגל לחוש את מיקומו הנוכחי . מצב כזה עלול לקרות אם חיישני הרובוט אינם תקינים , או שהמציינים אינם תקינים , או שהמידע המשודר לרובוט הוא מידע שגוי או משובש . במקרה זה , הרובוט יכול לכבות עצמו , או להמתין לתיקון המערכת על-ידי אדם , או לבצע פעולה אחרת על פי התכנית הצרובה בזיכרון . בכל מקרה , אף למשימה הפשוטה ביותר שעל רובוט זה לבצע , תרגום תרשים הזרימה לתכנית נכונה ויעילה עלול להיות מסובך יחסית .
|
|