עמוד:43

2 . 7 . 2 ניווט רובוטים ניידים בסעיף הקודם למדנו כי ה " אינטליגנציה " של רובוט נייד נקבעת במידה רבה על-פי יכולתו לנוע באופן עצמאי מנקודה אחת לנקודה אחרת במרחב , כלומר על-פי יכולתו לנווט את דרכו במרחב . הטכניקות המקובלות המאפשרות לרובוט אוטונומי לנווט את עצמו במרחב הן מגוונות : מסלולים מוכתבים , שימוש בחיישני אינפרא-אדום , בחיישנים אולטרה-סוניים , בחיישן אנקודר ועוד ( על חיישנים אלו נלמד בפרק . ( 5 אפשרית של הרובוט , כך שהרובוט יעבור ( ובמידת הצורך גם יעצור ) בסדרת הנקודות האלה ; אחרי החישוב הרובוט יכול " לצאת לדרך " ולנוע בהתאם לתוכנית . הבקרה של מסלול מנקודה-לנקודה מתוחכמת יותר מזו של הרם-הנ ח . בכל נקודת ביניים , מערכת הבקרה ה " פנימית " בודקת אם קצה הזרוע הגיע לנקודה זו , ואם לא , נעשים תיקונים מתאימים במסלול ( כולל תיקונים במהירות הרובוט ובתאוצתו . ( . 3 מסלול רציף . ( continuous path ) בסוג זה נע קצה הזרוע לאורך קו רציף , המוגדר באמצעים גיאומטריים מתאימים ( כמו פונקציה . ( מערכת הבקרה מחשבת את פרטי התנועה במסלול המבוקש על-פי הנתונים הגיאומטריים של הקו , ומבקרת אותו באופן רציף , או על-ידי סדרת דגימות ( כל עשירית שנייה , למשל . ( המסלול מתייחס לקצה הזרוע בלבד , ולא לשאר המיפרקים . ראו איור . 2 . 12 בדרך-כלל משתמשים בסוג מסלול כזה כדי שיחידת הקצה תבצע עבודה מסוימת לאורך המסלול שהיא עוברת , כגון : צביעה או הלחמה . איור 2 . 12 מסלול רציף של קצה הזרוע ( עם סדרת מצבי ביניים )

מטח : המרכז לטכנולוגיה חינוכית


לצפייה מיטבית ורציפה בכותר