עמוד:31

לרובוט נייד בעל רגליים ( רובוט מהלך ) ( איור 2 . 3 ב ) יש יתרון מבחינת הניידות בתנאי שטח קשים ( מכשולים , מהמורות וכו . (' מאידך , מערכת התמסורת שבין המנוע לרגליים מסובכת יותר , ובקרת התנועה של הרובוט מורכבת יותר . לרובוט מהלך יש בעיה של שיווי משקל והנעתו בכיוונים משתנים מהווה אתגר למתכנן ולבונה הרובוט . לרובוט הנע על גבי שרשראות ( איור 2 . 3 ג ) יש יתרון מבחינת הניידות בתנאי שטח קשים ומבחינת מערכת התמסורת הפשוטה יחסית הדומה להנעת גלגלים . התמסורת הפשוטה מהווה את מקור הפופולריות הרבה של אמצעי הנעה על גבי שרשראות בשימושים מסחריים הדורשים ניידות מרבית . כאמור , החלקים הנעים ברובוט מהווים חלק מבסיס הרובוט הנייד . הבסיס ברובוטים ניידים פשוטים עשוי על פי רוב מחלקי מתכת או פלסטיק ולבסיס צורה מעגלית או מלבנית . איור 2 . 4 מתאר בסיס מלבני אופייני של רובוט המשמש כרובוט נייד . בחלק הקדמי של הבסיס נראים שני גלגלי הנעה עשויים מגומי , שלהם ציר משותף . סיבוב הגלגלים מתבצע באמצעות מנוע לזרם ישר ( או על-ידי שני מנועים ) הממוקם מעל לגלגלים . התנועה הסיבובית של ציר המנוע מועברת לגלגלים דרך גלגיליות גומי . החיכוך שבין גלגיליות הגומי לגלגלי ההנעה גורם לסיבובם ולהתקדמות הרובוט . גלגלת קטנה המחוברת באופן קשיח לחלק האחורי של הבסיס משמשת לתמיכה ולהגדלת יציבות המרכב . לממדי הגלגלת ( יחסית לגלגלי ההנעה ) חשיבות רבה בהקניית יציבות ותנועה " חלקה " לבסיס הרובוט . איור 2 . 4 בסיס מלבני של רובוט נייד : א . מבט מהצד , ב . מבט מלמטה

מטח : המרכז לטכנולוגיה חינוכית


לצפייה מיטבית ורציפה בכותר