|
עמוד:5
פרק 4 תנועה של מניפולטורים 151 4 . 1 דרגת חופש של תנועה 4 . 1 . 1 151 דוגמאות של תנועה 4 . 1 . 2 154 תנועה של מערכת גופית 4 . 1 . 3 156 תנועת גוף קשיח במרחב 4 . 2 157 סוגי מיפרקים 159 4 . 2 . 1 סוג המיפרקים במניפולטורים 4 . 2 . 2 161 מיפרק כף-היד 4 . 3 162 מיון מניפולטורים לפי מיפרקים וצירי סיבוב 4 . 3 . 1 164 תיאור המניפולטורים 4 . 3 . 2 165 השוואה בין מניפולטורים מסוגים שונים 4 . 4 175 חישוב מצבי מניפולטורים 177 4 . 4 . 1 קינמטיקה ישרה 4 . 4 . 2 178 קינמטיקה הפוכה 4 . 5 182 סיכום 189 שאלות חזרה 191 פרק 5 חיישנים ברובוטים 197 5 . 1 מבוא 197 5 . 2 חיישני מגע וקירבה 5 . 2 . 1 198 מפסקי קצה מכניים ( מפסקי גבול ) 5 . 2 . 2 198 חיישני קירבה השראיים ומגנטיים 5 . 2 . 3 201 חיישן קירבה פוטו-אלקטרי / אינפרא-אדום 5 . 3 209 חיישני טווח 5 . 3 . 1 217 מבוא 217 5 . 3 . 2 טריאנגולציה 5 . 3 . 3 217 חיישן IR המתבסס על שיטות הטריאנגולציה 5 . 3 . 4 219 חיישן אולטרא-סוני 5 . 4 222 חיישני אור / חום 5 . 4 . 1 227 מבוא 5 . 4 . 2 227 חיישן פרואלקטרי 5 . 4 . 3 228 חיישן גילוי להבה מבוסס על קרינה אולטרא-סגולה 230
|