2 . 3 הזרוע והיד של רובוט כמו הזרוע האנושית , גם זרוע של רובוט בנויה ממיפרקים ( joints ) ופרקים , ( או חוליות , . ( links מיפרק הוא מקום החיבור בין שני חלקים קשיחים של הזרוע . פרק ( או חוליה ) הוא חלק או מרכיב קשיח של הזרוע ( כמו פרק בזרוע אנושית . ( המיפרק הראשון של הזרוע מחבר בין גוף הרובוט לפרק הראשון של הזרוע . המיפרקים הבאים לאורך הזרוע , מלבד מהמיפרק האחרון , מחברים בין פרקים מתאימים של הזרוע , כך שכל מיפרק מחבר בין שני פרקים סמוכים בזרוע ( ראו איור . ( 2 . 5 המיפרק האחרון של הזרוע ממוקם בקצה הזרוע ונקרא מיפרק כף-היד . ( wrist ) למיפרק זה מתחברת יד הרובוט או יחידת הקצה שלו . ברובוטים תעשייתיים למיפרק כף-היד יש מעמד מיוחד . כשם שכף-היד האנושית ניתנת להזזה לכיוונים שונים ומאפשרת לאדם גמישות רבה בהפעלת ידו , כך גם כף-היד הרובוטית מאפשרת לרובוט גמישות בהפעלת ידו . ברור אפוא כי מיפרק כף-היד ברובוט תעשייתי צריך להיות מורכב ומשוכלל יותר מכל מיפרק אחר בזרוע ( ראו איור . ( 2 . 6 יד הרובוט עצמה נועדה בדרך-כלל לאחוז עצמים או מכשירים . אך , בניגוד ליד אנושית , כאשר יד רובוטית " אוחזת " עצם ,...
אל הספר